PIDD — ПИД-регулирование командами «Больше» и «Меньше»

PIDD поддерживает заданную температуру или давление, понемногу открывая и закрывая клапан. Он подаёт короткие команды движения с паузами. Длительность команд меняется по результату регулирования.

PIDD определяет, в какую сторону и как долго двигать привод. Подключение привода, ручное управление и защиты выполняет Valve. Оба компонента уже собраны в готовом PiddValveUnit. Для аналогового задания используйте PID, для простого управления по порогам — ThreeStep.

Состав и связи

Выходы регулятора подключаются к управлению приводом. В PiddValveUnit PIDD уже соединён с Valve.

Первое подключение

Заполняйте пример в таблице «Параметры» (Params) добавленного компонента. Как добавить компонент и где искать настройки.

Рассмотрим клапан подачи теплоносителя V101, открытие которого повышает температуру воды. Температуру измеряет Sensor с ID TT101, клапаном управляет Valve с ID V101.

1. Заполните основные параметры

bTemperatureControlEnable включает регулирование температуры. Когда оно не нужно, выключите этот сигнал. По ID TT101 компонент сам получает показание датчика и его ошибку.

2. Задайте основные настройки

В примере приведены начальные настройки. При наладке их подбирают по скорости нагрева воды и движения клапана. При положительном Kp низкая температура вызывает команду открыть клапан.

При fDB = 2 °C допускается отклонение меньше 1 °C в каждую сторону от уставки. Если температура попала в этот диапазон, после ближайшего расчёта регулятор перестанет выдавать импульсы.

3. Подключите команды к Valve

Расположите PIDD перед Valve в порядке выполнения программы: сначала рассчитывается команда, затем привод её выполняет. Концевые выключатели, время полного хода, пауза перед сменой направления и ручное управление настраиваются в Valve.

4. Как это будет работать

Когда температура ниже уставки, регулятор выдаёт импульсы открытия. При превышении уставки он выдаёт импульсы закрытия. Между импульсами обе команды сняты.

Например, при периоде 3 с и рассчитанном воздействии +25 % команда увеличения включается примерно на 0,75 с за период. При −25 % с той же длительностью включается команда уменьшения. При величине воздействия 100 % соответствующая команда выдаётся непрерывно.

Фактическое движение зависит также от Valve. При достижении концевого выключателя Valve снимает соответствующий выход, а при смене направления выдерживает настроенную паузу.

Как работает регулирование

Регулятор рассчитывает число от −100 до +100 %. Плюс означает движение на увеличение температуры или давления, минус — на уменьшение. Само число определяет, какую часть периода привод будет двигаться: при 25 % — четверть периода, при 50 % — половину.

fSR — время между расчётами и одновременно полный период импульса с паузой. Если его уменьшить, регулятор будет чаще пересчитывать команду. При той же доле включения каждый отдельный импульс станет короче.

Компонент не выдаёт оба направления одновременно. При открытии, которое уменьшает регулируемую величину, поменяйте назначения команд в Valve либо настройте соответствующий знак Kp.

Отключение и сброс

При снятии PIDDEnExtra, ошибке выбранного Sensor или сбросе оба выхода снимаются. Сброс поступает от PIDDParent.out_bWorktimeReset.

После выключения PIDD команды движения прекращаются. Если при останове установки клапан должен полностью закрыться или открыться, эту команду нужно задать в управлении Valve. Сам PIDD при выключении ни в одно из крайних положений клапан не переводит.

При fSR ≤ 0 импульсы не выдаются. Отдельной аварии параметров у регулятора нет.

Параметры компонента — Params

Родительский компонент используется для сброса. Условия разрешения регулирования задавайте через PIDDEnExtra.

Настройки во время работы — Conf

Полные имена приведены для PIDDId = TIC101 и пустого PIDDConf.

При первой настройке оставьте Ti = 0 и Td = 0, затем подберите период и Kp. У этого регулятора увеличение Ti усиливает реакцию на текущую разницу между уставкой и измерением. Отдельного накопления ошибки этот параметр в PIDD не добавляет.

Для общих настроек нескольких регуляторов задайте одинаковый PIDDConf. Например, PIDDConf = WaterHeating создаёт уставку Conf.WaterHeating_PIDD_fSP; остальные настройки получают тот же префикс. Выходы и расчёт каждого регулятора остаются отдельными.

Выходы компонента

Ручное открытие и закрытие выполняются через компонент управления приводом. Собственного ручного режима и ручного задания у PIDD нет.